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Robotik
Entwicklung einer iterativ lernendenSpitzenpositionssteuerung für einen flexiblen Gelenkroboter
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Neben den Industrierobotern gibt es eine weitere Klasse von Robotern, die aufgrund ihrer leichten Struktur für die Raumfahrtindustrie von Interesse sind. Flexible Leichtbauroboter haben gegenüber starren Robotern mehrere Vorteile, z. B. ein besseres Verhältnis zwischen Nutzlast und Armgewicht, eine schnellere Ausführung und einen geringeren Energiebedarf der Aktoren. Die Modellierung und Steuerung eines flexiblen Roboters ist aufgrund des unzureichenden Verhaltens, der nicht linearen, zeitlich variierenden und verteilten Systemparameter komplex und schwierig. In der Vergangenheit wurden viele Regelungsstrategien für die Spitzenpositionsregelung flexibler Gelenkroboter vorgeschlagen, aber die meisten dieser Techniken haben die Aktuatordynamik bei der Modellierung nicht berücksichtigt, und eine experimentelle Validierung wird nicht durchgeführt.Das Buch zeigt die Verwendung eines nicht linearen Modells eines flexiblen Ein-Gelenk-Roboter-Manipulators, das mit der Assumed-Mode-Methode (AMM) erstellt wurde. Die Aktuatordynamik wurde ebenfalls in die Modellierung des flexiblen Einlenkerroboters einbezogen. Das so erhaltene Modell wird experimentell mit SIMULINK/MATLAB validiert.
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