Robotik und Simulation mit MATLAB

Das Buch behandelt die Grundlagen der Robotik und Aktorik mit ausgearbeiteten Übungen, die interaktiv und buchbegleitend ausgeführt werden können. Dazu werden auch die zur Wissensvermittlung besonders geeigneten sogenannten Live-Skripte der Programmiersprache MATLAB genutzt, die sich dadurch auszeichnen, dass Texte, Bilder und Formeln den Programmcode zur Lösung eines Problems erläutern.Die Themen Aufbau und Programmierung von Robotern, mathematische Modellierung, Steuerung und Regelung sowie die Aktorik zur Bewegung der Achsen werden interaktiv und mit Simulationen präsentiert. Es werden Roboter mit serieller und paralleler kinematischer Kette und mobile Roboter behandelt. Auch zu den wichtigen elektrischen Antrieben sowie zu hydraulische Antrieben der Roboterachsen liegen MATLAB-Beispiele vor. Zudem werden unkonventionelle Aktoren wie z.B. Piezo-Hochpräzisionsantriebe einbezogen. Für das physikalische Verständnis werden die dazu notwendigen Grundlagen präsentiert.Das Buch nutzt die MATLAB Robotics-System-Toolbox. Damit lassen sich Bewegungen planen und Auswirkungen von Kräften und Belastungen simulieren.Eine Einführung in die MATLAB-Programmierumgebung wird gegeben. MATLAB-Skripte und Live-Skripte stehen online zur Verfügung.