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Os códigos de barras, já comuns em ambientes comerciais e supermercados, săo aplicados em diversas situaçőes como meio de registrar e adquirir, automática e rapidamente, dados por meioleitura por dispositivos eletrônicos. Os códigos de barras năo incorporam recursos que permitam a identificaçăo de sua posiçăo e orientaçăo nos momentos de leitura, recursos estes essenciais em diversas áreas, como a Realidade Aumentada (RA) e Robótica Móvel (RM). Este trabalho fez um levantamento das aplicaçőes em RA e RM e constatou-se que diversas tecnologias săo utilizadas para registro de dados e aquisiçăo de posiçăo e orientaçăo, ŕs vezes juntas e ŕs vezes isolada, tais como sensores, câmeras e mapas. Por isto, foi desenvolvido um código de barras com capacidade de aquisiçăo de posiçăo e orientaçăo no espaço tridimensional. A elaboraçăo do código de barras enriquecido, denominado QRPO, foi alcançada por meio do cálculoTransformada Linear Direta sobre um código de barra bidimensional padronizado, do tipo QR Code e com forma quadrada, o que permitiu a extraçăo dos parâmetros de translaçăo, rotaçăoescala com referęncia ao dispositivo de captura, no caso uma webcam de baixo custo.
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