Mod lisation Et Contr le Pour Le Suivi de Chemin d'Un Robot Mobile

Cette étude consiste ŕ analyser le problčme classique de suivi de chemin d'un robot mobile, plus particuličrement dans le contexte oů le robot se déplace sur un sol ŕ adhérence limitée. Nous modélisons d'abord la dynamique du robot et du sol. Deux modčles sont développés, le premier suppose un sol avec une adhérence idéale. Le second incorpore un modčle du sol qui tient en compte du glissement des roues et du glissement latéral. Nous étudions le comportement du robot mobile pour les deux modčles et nous montrons le bon fonctionnement d'un algorithme de suivi de chemin sur le modčle qui utilise un sol idéal. Par la suite nous montrons de quelle maničre l'algorithme de suivi de chemin est perturbé lorsque le robot mobile se déplace sur un terrain oů les glissements ne sont plus négligeables. Nous montrons ensuite qu'il est possible d'utiliser le modčle du sol pour développer un nouveau contrôleur dynamique, qui permettra d'obtenir un contrôle de suivi adéquat, męme lorsque le robot glisse sur un terrain ŕ adhérence limitée. Finalement, nous démontrons par voies de simulation que le contrôleur développé fonctionne efficacement sur plusieurs types de sols naturels, enneigés et glacés.