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Kompensationsstrategien zur Verbesserung des thermischen Verhaltens von Industrierobotern

Name: Kompensationsstrategien zur Verbesserung des thermischen Verhaltens von Industrierobotern
Brand: Fraunhofer Verlag
SKU: 44651672
Price: 51.84 EUR
Availability: InStock
Author: Christian Lubisch
ISBN: 9783839619797

Institut für Werkzeugmaschinen und Fabrikbetrieb -IWF-

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Kniha Brožovaná

Libristo kód: 44651672

Nakladateľstvo Fraunhofer Verlag, november 2022

Die thermische Beeinflussung der Roboterstruktur durch die Erwärmung der Antriebe hat einen wesentli... Celý popis

Libristo kód: 44651672

126 b

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Die thermische Beeinflussung der Roboterstruktur durch die Erwärmung der Antriebe hat einen wesentlichen Effekt auf die Genauigkeit des Roboters. Daraus resultierende Vorformungen führen zu einer Drift am Tool Center Point, woraus eine Abweichung von der Soll-Position resultiert. Diese Abweichungen sind in den meisten Anwendungsfällen für die spanende Fertigung nicht tragbar, weshalb das Robotersystem im erwärmten Zustand zyklisch und unter Nutzung kostenintensiver Laser Tracker Systeme aufwändig nachkalibriert werden muss. In der vorliegenden Arbeit werden Kompensationsstrategien zur Verbesserung des thermischen Verhaltens von Industrierobotern entwickelt, die möglichst ohne kostenintensive externe Systeme und ohne Stillstandzeiten für die Korrektur auskommen. Zum einen wird eine Lösung umgesetzt, die das gesamte Robotersystem auf einem permanenten, ausgeglichenen Temperaturniveau - also im Beharrungszustand - hält. Zum anderen wird eine indirekte Kompensation der thermischen Drift beschrieben, die auf Simulationsdaten des thermischen Verhaltes des Robotersystems zurückgreift. Mit den Systemen kann die Genauigkeit von Robotersystemen weiter gesteigert und diese für den industriellen Einsatz ertüchtigt werden.