Commande Pr dictive Non Lin aire Temps Continu de Syst mes Complexes

Ces travaux portent sur la poursuite asymptotique de trajectoire basée sur la commande prédictive généralisée non linéaire ŕ temps continu (NCGPC). L'application de cette technique de commande requiert la vérification d'assomptions précises. La NCGPC est caractérisée par deux paramčtres: le degré relatif et l'horizon de prédiction, respectivement, intrinsčque et extrinsčque au systčme. Sa loi de commande résulte de la minimisation d'un critčre quadratique basée sur l'erreur de prédiction entre la(es) sortie(s) choisie(s) et le(es) signal(aux) de référence correspondant(s). Elle linéarise le systčme non linéaire en boucle fermée et lui garantit la stabilité de facto sous certaines conditions. Au-delŕ de quatre, il y a instabilité. Pour résoudre ce problčme, Chen et al. ont introduit un troisičme paramčtre, qui est l'ordre des dérivées successives de la commande par rapport au temps, choisi de sorte que sa différence avec le degré relatif soit inférieure ŕ quatre. Nous proposons dans ce travail, deux approches qui vérifient les męmes assomptions mentionnées ci-dessus et ayant en commun la stabilité du systčme linéaire bouclé résultant.